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EPB1 – Motor-driven wheel drive device – Google Patents – Interesting tutorials
電動外科用器具が開示される。外科用器具は、変位部材と、変位部材に連結されて変位部材を並進させるように動作可能なモータと、モータに連結された制御回路と、制御回路に連結された位置センサと、を含む。制御回路は、変位部材の少なくとも1つの位置を示す位置センサの位置出力を受信し、位置出力に対応する複数の速度で変位部材を並進させるようモータの速度を制御するように構成されている。複数の速度の各々は、所定の区域内で維持される。 A powered surgical instrument is disclosed. The surgical instrument includes a displacement member, a motor coupled to the displacement member and operable to translate the displacement member, a control circuit coupled to the motor, and a position sensor coupled to the control circuit.
The control circuit is configured to receive a position output of the position sensor indicating at least one position of the displacement member and control the speed of the motor to translate the displacement member at a plurality of speeds corresponding на этой странице the position output.
Each of the plurality of speeds is maintained within a given area. 本開示は、外科用器具に関し、また様々な状況において、組織をステープル留め及び切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらのステープルカートリッジに関する。 The present disclosure relates to surgical instruments and, in various situations, to surgical stapling and cutting instruments and their staple cartridges designed for stapling and cutting tissue. 電動外科用ステープル留め及び切断器具において、切断部材の速度を制御するか、又はエンドエフェクタの関節運動速度を制御することが有用であり得る。変位部材の速度は、変位部材の所定の位置間隔で経過時間を測定するか、又は所定の時間間隔で変位部材の位置を測定することによって決定され得る。制御は、開ループであってもよく、又は閉ループであってもよい。そのような測定は、組織の厚さなどの組織状態を評価し、組織状態を考慮するために発射ストローク中の切断部材の速度を調節するために有用であり得る。組織の厚さは、切断部材の予期される速度を、切断部材の実際の速度と比較することによって決定され得る。状況によっては、エンドエフェクタを一定の関節運動速度で関節運動させることが有用な場合がある。また状況によっては、エンドエフェクタのスイープ範囲内の1つ以上の領域において、デフォルトの関節運動速度とは異なる関節運動速度でエンドエフェクタを駆動することが有用な場合がある。 In powered surgical stapling and cutting instruments, it may be useful to control the speed of the cutting member or the articulation speed of the end effector.
The velocity of the displacement member can be determined by measuring the elapsed time at predetermined position intervals of autodesk inventor 2017 google drive free download displacement member or by measuring the position of the displacement member at predetermined time intervals. The control may be autodesk inventor 2017 google drive free download loop autodesk inventor 2017 google drive free download closed loop.
Such measurements may be useful for assessing tissue condition, such as tissue thickness, and for adjusting the speed of the cutting member during the firing stroke to account for tissue condition. Tissue thickness can be determined by comparing the expected speed of the cutting member with the actual speed of the cutting autodesk inventor 2017 google drive free download.
In some situations it may be useful to articulate the end effector at a constant articulation rate. Also, in some situations it may be useful to drive the end effector in one or more regions within the sweep range of the end effector at a joint velocity different from the default joint velocity.
電動外科用ステープル留め及び切断器具の使用中、切断部材又は発射部材が受ける発射力は、発射ストローク中の切断部材又は発射の場所によって実質的に異なり得る。一般に、最初の区域は最も荷重が大きく、最後の区域は最も荷重が少ない。したがって、発射システムが受ける発射力荷重に基づいて、発射ストロークを各区域の切断部材前進速度が異なる個別の区域に区画し、発射ストロークに沿った切断部材の位置に基づいて切断部材の発射速度を変化させるのが、望ましい場合がある。切断部材又は発射部材が最大荷重下にある第1の区域内にある間は発射速度を最も遅い速度に設定し、後続の区域毎に速度を増加させるのが望ましいであろう。モータを流れる電流、切断部材を所定の距離まで前進させる時間、所定の時間にわたる切断部材の変位、又はモータへの荷重のための任意の指標(proxy)の、任意の組み合わせを測定することによって、組織の厚さ又は組織の間隙を決定することにより、最初の区域における速度を設定するのが望ましい場合がある。 The firing force experienced by the cutting member or firing member during use of the powered surgical stapling and cutting instrument can vary substantially depending on the location of the cutting member or firing during the firing stroke.
Generally, the first zone is the most heavily loaded and the last zone is the least heavily loaded. Therefore, based on the firing force load experienced by the firing system, the firing stroke is partitioned into individual zones having different cutting member advance rates in each zone, and the firing rate of the cutting member is determined based on the position of the cutting member along the firing stroke.
It may be desirable to change. It may be autodesk inventor 2017 google drive free download to set the firing rate to the slowest rate while the cutting member or firing member is in the first zone under maximum load, and increase the rate in each subsequent zone.
By measuring any combination of the current flowing through the motor, the time to advance the cutting member to a predetermined distance, the displacement of the cutting member over a predetermined time, or any proxy for the load on the motor, By determining tissue thickness or tissue gap, it may be desirable to set the velocity in the first zone. 一態様では、本開示は、外科用器具を提供する。外科用器具は、変位部材と、変位部材に連結されて変位部材を並進させるように動作可能なモータと、モータに連結された制御回路と、制御回路に連結された位置センサと、を備え、制御回路は、変位部材の少なくとも1つの位置を示す位置センサの位置出力を受信し、位置出力に対応する複数の速度で変位部材を並進させるようモータの速度を制御するように構成されており、複数の速度の各々は所定の区域内で維持される。 In one aspect, the present disclosure provides a surgical instrument.
The surgical instrument comprises a displacement member, a motor coupled to the displacement member and operable to translate the displacement member, a control circuit coupled to the motor, and a position sensor coupled to the control circuit.
The control circuit is configured to receive a position output of a position sensor indicating at least one position of the displacement member and control a speed of the motor to translate the displacement member at a plurality of speeds corresponding to the position output, Each of the plurality of speeds is maintained within a given area.
別の態様では、外科用器具は、変位部材と、変位部材に連結されて変位部材を並進させるように動作可能なモータと、モータに連結された制御回路と、制御回路に連結された位置センサと、を備え、制御回路は、変位部材の少なくとも1つの位置を示す位置センサの位置出力を受信し、変位部材の位置に対応する変位部材速度で変位部材を並進させるようモータを駆動するように構成されている。 In another aspect, a surgical instrument includes a displacement нажмите чтобы узнать больше, a motor coupled to the displacement member and operable to translate the displacement member, a control circuit coupled to the motor, and a position sensor coupled to the control circuit.
And the control circuit receives the position output of the position sensor indicative of at least one position of the displacement member and drives the motor to translate the displacement member at a displacement member velocity corresponding to the position of the displacement member.
It is configured. 別の態様では、外科用器具は、変位部材と、変位部材に連結されて変位部材を並進させるように動作可能なモータと、モータに連結された制御回路と、制御回路に連結された位置センサと、を備え、制御回路は、近位位置と遠位位置との間の距離に沿った変位部材の少なくとも1つの位置を示す位置センサの位置出力を受信し、モータを位置出力に対応する複数のデューティサイクルで駆動するように構成されており、複数のデューティサイクルの各々は近位位置と遠位位置との間の所定の区域内で維持される。 In another aspect, a surgical instrument includes a displacement member, a motor coupled to the displacement member and operable to translate the displacement member, a control circuit coupled to the motor, and a position sensor coupled to the control circuit.
And the control circuit receives a position output of a position sensor indicative of at least one position of the displacement member along a distance between the proximal position and the distal position and directs the что adobe illustrator cs3 update free download афтару to a plurality of positions corresponding to the position output.
Of a plurality of duty cycles, each посетить страницу the plurality of duty cycles being maintained within a predetermined area between the proximal and distal positions. However, these aspects can be better understood with reference to the following description in conjunction with the accompanying drawings, both in terms of читать and method of operation.
Anvil closing force FTC of the surgical instrument of FIG. Figure 2 shows two figures. The firing force FTF of the surgical instrument of FIG.
Two diagrams showing Pulse-Width Modulation PWM are shown. 本出願の出願人は、本出願と同時に出願された以下の特許出願を所有しており、これらの各々は、参照によりそれぞれの全体が本明細書に組み込まれる。 代理人整理番号END8191USNP/170054、2017年6月20日出願の発明者Frederick E.Shelton,IVらによる、表題CONTROL OF MOTOR VELOCITY OF A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT BASED Узнать больше здесь ANGLE OF ARTICULATION。 The applicant of this application owns the following patent applications autodesk inventor 2017 google drive free download concurrently with this application, each of which is hereby incorporated by reference in its entirety.
Attorney Docket No. 代理人整理番号END8192USNP/170055、2017年6月20日出願の発明者Frederick E.Shelton,IVらによる、表題SURGICAL INSTRUMENT WITH VARIABLE Adobe illustrator 10 software for pc free download TRIGGER ARRANGEMENT。 Attorney Docket No.
SHELTON, IV et al. 代理人整理番号END8198USNP/170061、2017年6月20日出願の発明者Frederick E.Shelton,IVらによる、表題SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING DISPLACEMENT MEMBER VELOCITY FOR A SURGICAL INSTRUMENT。 Agent Serial No. filed June 20, By Parfett et al. Titled by Harris et al. 代理人整理番号END8266USNP/170188、2017年6月20日出願の発明者Frederick E.Shelton,IVらによる、表題CLOSED LOOP FEEDBACK CONTROL OF MOTOR VELOCITY OF A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT BASED ON MEASURED DISPLACEMENT DISTANCE TRAVELED OVER A SPECIFIED TIME INTERVAL。 Attorney Docket No.
SHELTON, IV, et al. 代理人整理番号END8267USNP/170189、2017年6月20日出願の発明者Frederick E.Shelton,IVらによる、表題CLOSED LOOP FEEDBACK CONTROL OF MOTOR VELOCITY OF A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT BASED ON MEASURED TIME OVER A SPECIFIED NUMBER OF SHAFT ROTATIONS。 Agent Serial No. 代理人整理番号END8271USNP/170192、2017年6月20日出願の発明者Frederick E.Shelton,IVらによる、表題CLOSED LOOP FEEDBACK CONTROL OF MOTOR VELOCITY OF A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT BASED ON SYSTEM CONDITIONS。 Attorney Docket No.
The title GRAPHICAL USER INTERFACE FOR A DISPLAY OR PORTION THEREOF by Harris et al. 代理人整理番号END8272USDP/170195D、2017年6月20日出願の発明者Frederick E.Shelton,IVらによる、表題GRAPHICAL USER INTERFACE FOR A DISPLAY OR PORTION THEREOF。 Attorney Docket No.
Title, GRAPHICAL USER INTERFACE FOR A DISPLAY OR PORTION THEREOF, by Shelton, IV et al. 特定の実施形態が、開示される装置及び方法の構造、機能、製造、及び使用の理解を提供するように示され、説明される。一実施例に示される又は説明される特徴は、他の実施例の特徴と組み合わされてもよく、修正及び変形は、本開示の範囲内である。 Particular embodiments are shown autodesk inventor 2017 google drive free download described to provide an understanding of the structure, function, manufacture, and use of the disclosed devices and methods. Features shown or described autodesk inventor 2017 google drive free download one embodiment may be combined with features of other embodiments, and modifications and variations are within the scope of the present disclosure.
Refers жмите a part that is located far away. Is not intended to be. 腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うため、例示的な装置及び方法が提供されている。しかしながら、そのような装置及び方法は、例えば、切開外科的処置を含む他の外科的処置及び用途に使用され得る。外科用器具は、自然の開口を通して、又は組織内に形成された切開若しくは穿刺孔を通して挿入され得る。これらの器具の作用部分即ちエンドエフェクタ部分は、体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。 Exemplary devices and methods are provided for performing laparoscopic and minimally invasive surgical procedures. However, such devices and methods may be used in other surgical procedures and applications including, for example, open surgical procedures.
The surgical instrument may be inserted through a natural opening or through an incision or puncture formed in tissue. The working or end effector portion of these instruments can be inserted directly into the body or through an access device having a working passage through which the end effector and elongated shaft of the surgical instrument can be autodesk inventor 2017 google drive free download.
it can. 図1〜図4は、再使用されてもされなくてもよい、切断及び締結用のモータ駆動式外科用器具10を図示する。図示の例では、外科用器具10は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドルアセンブリ14を備えるハウジング12を含む。ハウジング12は、1つ以上の外科的タスク又は処置を行うように構成されたエンドエフェクタ300が動作可能に連結されている、交換式シャフトアセンブリ200に動作可能に取り付けるように構成されている。本開示によると、様々な形態の交換式シャフトアセンブリが、ロボット制御された外科用システムに関連して効果的に用いられ得る。「ハウジング」という用語は、交換式シャフトアセンブリを作動させるために使用され得る少なくとも1つの制御運動を生成及び加えるように構成された少なくとも1つの駆動システムを収容するか、ないしは別様に支持するロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含することができる。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び/又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部分を表す場合もある。交換式シャフトアセンブリは、全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第9,072,535号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS」に開示されている様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法と共に用いられてもよい。 1 to 4 illustrate a motorized surgical instrument 10 for cutting and fastening, which may or may not be reused.
In the illustrated example, the surgical instrument 10 includes a housing 12 with a handle assembly 14 configured to be grasped, manipulated, and actuated by a clinician. The housing 12 is configured to operably attach to the replaceable shaft assembly to which the end effector configured to perform one or more по этому сообщению tasks or procedures is operably coupled. In accordance with the present disclosure, various forms of replaceable shaft assemblies may be effectively used in connection with robotic controlled surgical systems.
The term “housing” refers to a robot that houses or otherwise supports at least one drive system configured to generate and apply at least one control movement that can be used to operate a replaceable shaft assembly. It can include the housing or similar parts of the system. The term “frame” may autodesk inventor 2017 google drive free download to a portion of a handheld surgical instrument. A replaceable shaft assembly is disclosed in US Pat.
It may be used with instruments, components, and methods. 図1は、本開示の一態様による、動作可能に連結された交換式シャフトアセンブリ200を有する、外科用器具10の斜視図である。ハウジング12は、外科用ステープルカートリッジ304を中で動作可能に支持するように構成された、外科用切断及び締結装置を備えるエンドエフェクタ300を含む。ハウジング12は、交換式シャフトアセンブリと接続して使用するように構成されていてよく、この交換式シャフトアセンブリには、様々なシャフト長、サイズ、及び種類があり、また、様々なサイズ及び種類のステープルカートリッジを支持するように適合化されたエンドエフェクタが含まれる。ハウジング12は、高周波(radio frequency、RF)エネルギー、超音波エネルギー及び/又はモーションなどの他のモーション及び形態のエネルギーを、様々な外科用途及び処置と関連させて用いられるように適合されたエンドエフェクタ構成に印加するように構成されたアセンブリを含む、様々な交換式シャフトアセンブリと共に用いられてもよい。エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具、及び/又は外科用器具システムは、任意の好適な締結具を利用して組織を締結することができる。例えば、中に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジが、シャフトアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び/又は装着され得る。 FIG.
The housing 12 includes an end effector with a surgical cutting and fastening device configured to operably support a surgical staple cartridge therein. The housing 12 may be configured for use in connection with a replaceable shaft assembly, which has a variety of shaft lengths, sizes, and types, and a variety of sizes and types. An end effector adapted to support the staple cartridge is included.
It may be used with a variety of replaceable shaft assemblies, including assemblies that are configured to apply to the arrangement. ハンドルアセンブリ14は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互連結され得る一対の相互連結可能なハンドルハウジングセグメント16、18を備え得る。ハンドルハウジングセグメント16、18は、臨床医に握持及び操作され得るピストルグリップ部分19を形成するように協働する。ハンドルアセンブリ14は、複数の駆動システムを動作可能に支持し、それら駆動システムは、制御運動を生成してハンドルアセンブリに動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応部分に適用するように構成されている。ディスプレイは、カバー45の下に提供され得る。 The handle assembly 14 may include a pair of interconnectable handle housing segments 16, 18 that may be interconnected with screws, snap mechanisms, adhesives, or the like.
The handle housing segments 16, 18 cooperate to form a pistol grip portion 19 that can be grasped and manipulated by a clinician. The handle assembly 14 operably supports a plurality of drive systems that are configured to generate a controlled movement to apply to a corresponding portion autodesk inventor 2017 google drive free download a replaceable shaft assembly operably attached to the handle assembly.
The display may be http://replace.me/10610.txt below the cover 図2は、本開示の一態様による、図1の外科用器具10の一部分の分解アセンブリ図である。ハンドルアセンブリ14は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム20を更に含み得る。フレーム20は、「第1の」即ち閉鎖駆動システム30を動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムは、交換式シャフトアセンブリ200に対して開閉運動を適用し得る。閉鎖駆動システム30は、フレーム20によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ32などのアクチュエータを含んでもよい。閉鎖トリガ32は、枢動ピン33によってハンドルアセンブリ14に枢動可能に連結されて、閉鎖トリガ32が臨床医によって操作されることを可能にする。臨床医がハンドルアセンブリ14のピストルグリップ部分19を把持するときに、閉鎖トリガ32は、開始位置即ち「非作動」位置から「作動」位置へ、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと、枢動することができる。 FIG.
The handle assembly 14 may further include a frame 20 operably supporting a plurality of drive systems. Closure drive system 30 may include an actuator such as a closure trigger 32 pivotally supported by frame The closure trigger 32 is pivotally coupled to the handle assembly 14 by a pivot pin 33 to allow the closure trigger 32 to be manipulated by a clinician.
As the clinician grips the pistol grip portion 19 of the handle assembly 14, the closure trigger 32 moves from a starting or “non-actuated” position to an “actuated” position, and more specifically to a fully compressed or fully actuated position. And you can pivot. ハンドルアセンブリ14及びフレーム20は、発射駆動システム80を動作可能に支持し、この発射駆動システムは、ハンドルアセンブリに取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応部分に発射運動を適用するように構成されている。発射駆動システム80は、ハンドルアセンブリ14のピストルグリップ部分19に位置する電気モータ82を用いてもよい。電気モータ82は、例えば、約25,000RPMの最大回転速度を有するブラシ付きDCモータであってよい。その他の構成では、モータとしては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又はその他の任意の好適な電気モータを挙げてもよい。電気モータ82は、着脱可能な電源パック92を備え得る電源90によって給電されてもよい。着脱可能な電源パック92は、遠位ハウジング部分96に装着するように構成された、近位ハウジング部分94を備えてもよい。近位ハウジング部分94及び遠位ハウジング部分96は、その中に複数の電池98を動作可能に支持するように構成されている。電池98は、それぞれ、例えば、リチウムイオン(Lithium Ion、LI)又は他の好適な電池を含んでよい。遠位ハウジング部分96は、電気モータ82に動作可能に連結されている、制御回路基板100に着脱可能かつ動作可能に取り付けられるように構成されている。直列に接続された数個の電池98は、外科用器具10を給電し得る。電源90は、交換可能及び/又は再充電可能であってもよい。カバー45の下に位置するディスプレイ43は、制御回路基板100に電気的に連結されている。カバー45は、ディスプレイ43を露出させるように取り外されてもよい。 The autodesk inventor 2017 google drive free download assembly 14 and frame 20 operably support a autodesk inventor 2017 google drive free download drive system 80 that is configured to apply a firing motion to a corresponding portion of a replaceable shaft assembly attached to the handle assembly.
The firing drive system 80 may use an electric motor 82 located in the pistol grip portion 19 of the handle assembly The electric motor 82 may be, autodesk inventor 2017 google drive free download example, a brushed DC motor having a maximum rotational speed of about 25, RPM. In other configurations, the motor may include a brushless motor, a cordless motor, a synchronous motor, a stepper motor, or any other suitable electric motor.
The electric motor 82 may be powered by a power source 90, which may include a removable power pack The removable power pack 92 may include a proximal housing portion 94 configured to attach to the distal housing autodesk inventor 2017 google drive free download Proximal housing portion autodesk inventor 2017 google drive free download and distal housing portion 96 are configured to operably support a plurality of batteries 98 therein.
The batteries autodesk inventor 2017 google drive free download may each include, for example, a Lithium Ion LI or other suitable battery.
Distal housing portion 96 is configured to be removably and operably attached to control autodesk inventor 2017 google drive free download boardwhich is operably coupled to electric motor Several batteries 98 connected in series may power the surgical instrument The display 43 located under the cover 45 is electrically connected to the control circuit board The cover 45 may be removed to expose the display 電気モータ82は、回転可能なシャフト(図示せず)を備えてもよく、この回転可能なシャフトは、長手方向可動駆動部材120上の駆動歯122の組又はラックとの噛合係合をなして取り付けられるギヤ減速機アセンブリ84と動作可能にインターフェースをとる。長手方向可動駆動部材120は、ギヤ減速機アセンブリ84の対応する駆動ギヤ86と噛合係合するためにその表面に形成された、駆動歯のラック122を有する。 The electric motor 82 may include a rotatable shaft not shownwhich is in meshing engagement with a set or rack of drive teeth on the longitudinally movable drive member Operately interfaces with an attached gear reducer assembly The longitudinally movable drive member has a drive tooth rack formed on its surface for mating engagement with a corresponding drive gear 86 of the gear reducer assembly 使用の際、電源90によって提供される電圧極性によって電気モータ82を時計方向に動作させることができるが、電池によって電気モータに印加される電圧極性は、電気モータ82を反時計方向に動作させるために反転させることができる。電気モータ82が一方向に回転されると、長手方向可動駆動部材120は、遠位方向「DD」に軸方向駆動されることになる。電気モータ82が、反対の回転方向に駆動すると、長手方向可動駆動部材120は、近位方向「PD」に軸方向に駆動することになる。ハンドルアセンブリ14は、電源90によって電気モータ82に付与される極性を反転させるように構成され得るスイッチを含み得る。ハンドルアセンブリ14は、長手方向可動駆動部材120の位置及び/又は長手方向可動駆動部材120が移動させられている方向を検出するように構成されたセンサを含み得る。 In use, the voltage polarity provided by the power supply 90 may cause the electric motor 82 to operate clockwise, but the voltage polarity applied to the electric motor by the battery causes the electric motor 82 to operate counterclockwise.
Can be reversed. When the electric motor 82 drives in the opposite rotational direction, the longitudinally movable drive member will drive axially in autodesk inventor 2017 google drive free download proximal direction “PD”.
The handle adobe illustrator cc 2014 amtlib.dll free download 14 may include a switch that may be configured to reverse the polarity applied to the electric motor 82 by the power source
[解決済み: Copy assembly components with constraints – Autodesk Community
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